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產品名稱：日本KOYUYO北洋距離傳感器（重慶內藤）
產品型號：YVT-35LX-F0 / FK
產品廠商：HOKUYO北洋
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簡單介紹：

3D范圍傳感器（3D LiDAR）激光掃描儀，可測量35m（*大）范圍，水平210°和垂直40°的范圍。由于其獨特的掃描方法，它可以輸出2590點（*多518000點）的豐富點云數據，并且幾乎沒有垂直遺漏。配備了方便的功能，例如IMU和PPS輸入。用于機器人和AGV（自動導引車）的環境識別（SLAM）應用。ROS兼容。日本KOYUYO北洋距離傳感器（重慶內藤）日本KOYUYO北洋距離傳感器（重慶內藤）日本KOYUYO北洋距離傳感器（重慶內藤）

詳情介紹：

YVT-35LX-F0 / FK

范圍傳感器數據輸出類型

產品概要

特征

●測距原理采用脈沖光的TOF方法。
●照射各種3D激光以測量寬度，深度和高度，而這在2D中很難測量。

我們發布了一個庫，可以將獲取的距離測量數據轉換為X / Y / Z坐標。
您可以從此頁面下載

寬范圍測量

激光束在水平方向210°和垂直方向40°的寬范圍內輻射，并輸出由反射光獲取的點組數據。
向前的檢測距離為35m，橫向的檢測距離為14m，實現了遠距離性能。

使用隔行掃描模式功能提高分辨率得分

此功能可在每個周期內移動激光束照射位置，并增加點組的數量以提高分辨率。
密度可以在水平方向上增加多達20倍，在垂直方向上增加多達10倍。
*以*大濃度設置HD（高密度）模式。

支持戶外使用的多回聲

此功能可以接收一個雨和霧等多個回波（反射光）以在一個方向上進行距離測量，并從每個方向獲取距離數據。
有效分離雪，雨，塵埃等漂浮物和戶外用前蓋。
本產品與4個回聲兼容。

配備IMU（陀螺儀）傳感器，可輕松從姿勢數據校正3D數據

檢測角速度和加速度。由于它是內置IMU，因此不需要時間校正。
當機器人或自動引導車輛在斜坡上行駛時，可以知道傾斜度（姿勢）和加速度，因此可以根據情況進行控制。
*我使用的是InvenSense制造的MPU-6500。
有關詳細數據，請參閱制造商的目錄。

掃描圖像

具有優異的耐環境性

防護結構IP67，環境照度100,000lx，耐沖擊性10G，適用于各種環境。

PPS（每秒脈沖）輸入

與GPS結合使用時，PPS信號會重置傳感器時間戳，以消除累積誤差。

產品規格

姓名	3D距離傳感器（3D LIDAR）
模型	YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FK（靜音型）
光源	半導體激光器波長= 905nm 此產品是激光**性1級產品。（1類激光產品）
電源	DC12V / 24V（工作電壓范圍10至30V）電流消耗（DC12V）：啟動時1.5A /正常時0.8A
水平掃描角	210度以上螺距6度精度±0.125°
垂直掃描角度	40度（-5度至35度）精度±2°
數據得分（分辨率）	2590點以上（無隔行掃描，20fps） 518000點以上（隔行高清模式，0.1fps）
交錯	水平：*高20倍HD模式：水平20倍x垂直10倍
檢測距離	水平掃描-45°<θ<45°0.3-35m（空白紙）0.3-11m（黑紙反射率10％）- 75°<θ≤-45°，45°≤θ<75°0.3-20m（空白紙）0.3-6m（黑紙反射率10％）θ≤- 75°，75°≤θ0.3-10m（白紙）0.3-3m（黑紙反射率10％） *以上為垂直向上掃描15°（垂直掃描））（中心）的值向上35°，向下-5°，衰減至上述值的70％。
距離測量精度（約25°C時）	中心白紙15m以下：±50mm 白紙15m?：±100mm
重復性（約25°C）	中心白紙15m以下：σ<20mm 白紙15m?：σ<35mm
檢測到的回聲數	多達4個回聲
水平掃描速度	20赫茲
垂直掃描速度	1200赫茲
輸入輸出	PPS輸入1點（光電耦合器輸入高電平有效2mA以上）同步輸出1點（光電耦合器集電極開路輸出DC30V 50mA MAX）
界面	以太網（TCP / IP）100BASE-TX（自動協商）
建造	IP67（非通電）不能在水下使用
大量的	YVT-35LX-F0約 650g YVT-35LX-FK約1kg
尺寸	YVT-35LX-F0 70mm x 106mm x 95mm（寬x深x高）YVT-35LX-FK 76mm x 106mm x 95mm（寬x深x高）
溫度濕度	-10至50°C小于或等于85％（無冷凝）
振動	施加的頻率/加速度：10-57.5Hz /雙振幅1.5mmp-p 57.5Hz- 150Hz / 98m / s 2 （10G）掃描速度：1個八度/分鐘（3.9秒/掃描）耐久性：垂直/前/后/左/正確的2H（操作性和耐用性）
產生聲音	YVT-35LX-F0正向53dB（距離1m點）頻率 1200Hz參考值YVT-35LX-FK正向47dB（距離1m點）頻率1200Hz參考值
使用的環境照度	100,000 lx（不包括直射陽光）
陀螺儀	加速度和角速度（InvenSense MPU-6500）＃1
通訊協議	VSSP 2.1

*電源線和以太網線單獨出售。請從格式列表項中選擇。
＃1有關詳細信息，請參閱制造商的陀螺儀目錄。
（注）電源接通后的預熱時間約為60秒。在預熱期間不會輸出距離數據。
此外，垂直掃描大約需要2到3分鐘才能穩定下來。
（注）出廠測試僅適用于正面。
檢測距離和準確度可能會根據方向而降低。此外，上述精度是環境溫度為25°C時的值。
（注）使用**個回波向上測量時可能會檢測到噪音。
（注）如果反射率極低，則有可能在中距離而不是短距離處檢測到。
■免責聲明
○該傳感器不是獲得**認證的產品。
○根據機器指令，該傳感器不能用作人體檢測傳感器。
○由于該傳感器使用激光進行測量，因此如果進入強干擾光或無法獲得物體反射光，其
操作可能會變得不穩定。
○由于環境條件（雨，雪，霧等）和光學蓋板上的灰塵，此傳感器的操作可能會變得不穩定。
○安裝此傳感器的系統制造商有責任遵守所有**規則和規定。
○如果該傳感器可能會被用于大規模殺傷性武器，旨在殺死人類的武器/設備或相關技術。
或者，如果發現使用了該產品，則可以根據日本法律的《外匯和對外貿易法/出口貿易管制條例》中止銷售
。
此外，關于產品出口，為了維護國際和平與**，我們
將按照《司法/出口貿易管制條例》的規定執行程序。
○使用前請仔細閱讀規格。

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